六自由度模擬平臺(tái)中電動(dòng)缸受力不均分析

時(shí)間：2020-01-05作者：聯(lián)華自動(dòng)化設(shè)備(廣州)有限公司瀏覽：294

眾所周知，在六自由度平臺(tái)中，6個(gè)電動(dòng)缸的受力并不均衡，主要表現(xiàn)在以下兩個(gè)方面：靜態(tài)下受力重心不在上平板圓中心、各種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)下各缸受力不同。在六自由度平臺(tái)的上平板上安裝模擬駕駛座艙，由于座艙的質(zhì)量不平均，導(dǎo)致施加在上平臺(tái)的載荷重心 P 和上平臺(tái)圓心O 不重合，會(huì)偏離圓心一段距離 r，當(dāng)座艙有駕駛員乘坐時(shí)，偏心距 r 會(huì)加大。在上平板平面上，OP 的方向并不確定，那么點(diǎn) P 一定會(huì)落在以 r 為半徑、O 為圓心的圓上。在設(shè)計(jì)和安裝時(shí)，偏心距 r 應(yīng)該控制在一定的范圍內(nèi) ( r≤R /n，R 為上平板圓半徑) ， 當(dāng) r 過大時(shí)， 會(huì)導(dǎo)致偏向點(diǎn) P 的電動(dòng)缸負(fù)荷增大，使用壽命降低。在模擬各種路況時(shí)，為了產(chǎn)生車輛顛簸的效果，六自由度平臺(tái)會(huì)發(fā)生振動(dòng)， 由于各缸振幅和振動(dòng)頻率的不同，會(huì)導(dǎo)致各缸受力不一。在六自由度平臺(tái)運(yùn)行過程中模擬各種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，上平臺(tái)會(huì)發(fā)生傾斜， 各電動(dòng)缸伸長(zhǎng)量由計(jì)算機(jī)控制給出指令， 其長(zhǎng)度 L'不同導(dǎo)致重心 P 再次偏移，傾斜一方的電動(dòng)缸受到更多的重力作用。

結(jié)論得出：( 1) 當(dāng)平臺(tái)不發(fā)生傾斜時(shí)，平臺(tái)受力重心不偏離則電動(dòng)缸受力均衡; 當(dāng)平臺(tái)發(fā)生傾斜時(shí)，平臺(tái)受力重心不偏離而電動(dòng)缸受力卻不均衡， 這種不均衡并不顯著。( 2) 當(dāng)平臺(tái)在較大伸長(zhǎng)量時(shí)，偏離為100 mm，較大應(yīng)力是較小應(yīng)力的2 倍，較大變形是較小變形的1. 64 倍; 偏離為 200 mm， 較大應(yīng)力是較小應(yīng)力的3. 52 倍，較大變形是較小變形的 2. 43 倍。( 3) 當(dāng)平臺(tái)在較大傾斜角時(shí)，偏離量為 100 mm，較大應(yīng)力是較小應(yīng)力的 1. 8 倍，較大變形是較小變形的 1. 07 倍; 偏離為 200 mm，較大應(yīng)力是較小應(yīng)力的2. 56 倍， 較大變形是較小變形的 1. 70 倍?？梢钥闯銎x量對(duì)電動(dòng)缸同樣具有重要影響，因此在使用平臺(tái)時(shí)應(yīng)盡量避免受力重心的偏離。另外平臺(tái)傾斜時(shí)的影響要略**較大伸長(zhǎng)量時(shí)。六自由度平臺(tái)使用日益廣泛，其領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，因此分析六自由度平臺(tái)受力情況對(duì)其使用和電動(dòng)缸壽命具有重要**。由于影響六自由度平臺(tái)受力的因素較多，其受力規(guī)律還有待進(jìn)一步的研究。


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