FANUC伺服驅(qū)動(dòng)器A06B-6115-H001維修準(zhǔn)則

時(shí)間：2024-02-02作者：常州昆耀自動(dòng)化科技有限公司瀏覽：4

FANUC伺服驅(qū)動(dòng)器A06B-6115-H001維修準(zhǔn)則
流入結(jié)點(diǎn)的電流總和等于流出電流的總和，在三相電機(jī)的情況下，Ia+Ib+Ic=0，因此，如果測(cè)量?jī)蓚€(gè)電流，*三個(gè)必須是前兩個(gè)的負(fù)和，以保持三個(gè)的和為零，正弦換向提供平滑具有非常小的扭矩波動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，但隨著電機(jī)速度的增加。
1、首先確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行電流和實(shí)際電流是否一致。如果運(yùn)行電流和實(shí)際電流相差較大，可能是由于外部原因或設(shè)置參數(shù)不合理引起的過(guò)電流故障。
2、檢查電動(dòng)機(jī)的電纜是否損壞，以及電動(dòng)機(jī)線圈是否出現(xiàn)相間短路、對(duì)地短路等問(wèn)題，這些都可能導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)側(cè)端子短路，進(jìn)而引發(fā)過(guò)電流故障。
3、檢查電動(dòng)機(jī)是否過(guò)載。如果電動(dòng)機(jī)過(guò)載非常嚴(yán)重，可能引發(fā)過(guò)電流故障。此時(shí)需要檢查加速或減速時(shí)間設(shè)置是否過(guò)短，以及伺服驅(qū)動(dòng)器在加速或減速過(guò)程中是否因?yàn)樨?fù)載電流過(guò)大而出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器過(guò)電流顯示。
4、檢查電機(jī)自學(xué)習(xí)參數(shù)及編碼器零位是否正確。這些參數(shù)將影響電機(jī)運(yùn)行的電流大小，一旦參數(shù)設(shè)置不正確，也可能引發(fā)過(guò)電流故障。

5、如果以上步驟均無(wú)問(wèn)題，可能是驅(qū)動(dòng)器的電流檢測(cè)保護(hù)電路出現(xiàn)故障。此時(shí)需要檢查電流取樣器件，如取樣電阻、電流互感器及霍爾元件等是否損壞或參數(shù)值改變，放大電路和比較電路是否運(yùn)行正常等。
6、如果驅(qū)動(dòng)器接通電源后就顯示過(guò)流故障，且自動(dòng)停止運(yùn)行后故障無(wú)法復(fù)位，那么可能是假過(guò)流故障。這通常是由于驅(qū)動(dòng)器在沒(méi)有輸出電流的情況下顯示過(guò)流故障。這種情況下，需要檢查驅(qū)動(dòng)器的電路元件。
7、如果是在更換驅(qū)動(dòng)器后出現(xiàn)的問(wèn)題，需要檢查新舊驅(qū)動(dòng)器的硬件配置是否一致。如果配置不一致，可能會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器參數(shù)初始化失敗，進(jìn)而引發(fā)過(guò)電流故障。
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其工作原理如下:從電機(jī)開始，控制系統(tǒng)關(guān)閉電機(jī)周圍的速度環(huán)，在此處關(guān)閉速度環(huán)可通過(guò)控制電機(jī)速度來(lái)穩(wěn)定系統(tǒng)，而不管反沖如何導(dǎo)致電機(jī)加載或卸載，該回路將是雙回路控制方案中的內(nèi)回路，該系統(tǒng)中的*二個(gè)回路是外回路。

加上新的放大器設(shè)計(jì)，節(jié)省了控制面板空間?一套新的算法??，可糾正機(jī)器缺陷，包括紋波補(bǔ)償，反共振和摩擦模型補(bǔ)償?新的雙軸放大器可安裝在較小的空間內(nèi)，減少零件數(shù)量并再生能量以實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期節(jié)能?與目前數(shù)百萬(wàn)個(gè)Sigma-5伺服系統(tǒng)完全兼容現(xiàn)場(chǎng)。 協(xié)助拍攝了[帶沖擊繼電器的生產(chǎn)機(jī)器的過(guò)載保護(hù)"，該現(xiàn)在可以在上在線觀看，[沖擊繼電器的美妙之處在于它可以在設(shè)備損壞之前檢測(cè)到問(wèn)題，"MotionIndustries的營(yíng)銷，產(chǎn)品管理和產(chǎn)品**副總裁RandyBreaux說(shuō)。
（電機(jī)電壓由直流母線電壓和逆變器的開關(guān)位置確定。)2–電機(jī)電流和電壓被饋送到電機(jī)模型，該模型使用的數(shù)學(xué)算法產(chǎn)生定子磁通和電機(jī)轉(zhuǎn)矩的值，以及軸速度，每25μs（在某些驅(qū)動(dòng)器中快至12.5μs）。38211;實(shí)際轉(zhuǎn)矩和磁通值被饋送到轉(zhuǎn)矩和磁通比較器，將它們與速度控制回路提供的轉(zhuǎn)矩和磁通參考值進(jìn)行比較（參見#6）。比較器的目標(biāo)是保持轉(zhuǎn)矩和磁通矢量在參考值附的窄滯后帶內(nèi)。這是DTC能夠?qū)崿F(xiàn)快速扭矩響應(yīng)而沒(méi)有**調(diào)的主要因素。4–扭矩和磁通狀態(tài)信號(hào)被饋送到佳脈沖選擇器。5–速度控制回路包含一個(gè)速度控制器（由一個(gè)PID控制器和一個(gè)加速度補(bǔ)償器組成）、一個(gè)轉(zhuǎn)矩給定控制器和一個(gè)磁通給定控制器。速度控制器的輸出被饋送到轉(zhuǎn)矩給定控制器。

FANUC伺服驅(qū)動(dòng)器A06B-6115-H001維修準(zhǔn)則
1、拆卸電路板：將電路板從伺服驅(qū)動(dòng)器中拆卸下來(lái)，注意不要損壞其他部件。
2、檢查電路板：檢查電路板是否有明顯的物理?yè)p壞，如燒毀、破裂等。如果有明顯的物理?yè)p壞，需要更換電路板。
3、檢測(cè)故障：使用萬(wàn)用表等工具檢測(cè)電路板上的元件是否正常工作。如果某個(gè)元件損壞，需要更換。
4、修復(fù)故障：如果發(fā)現(xiàn)某個(gè)元件損壞，可以使用適當(dāng)?shù)墓ぞ吆筒牧线M(jìn)行修復(fù)或更換。
5、測(cè)試：將修復(fù)好的電路板重新安裝到伺服驅(qū)動(dòng)器中，并進(jìn)行測(cè)試，確保其正常工作。
挑戰(zhàn)也隨之增加。NDCSolutions是一款久經(jīng)考驗(yàn)的AGV自動(dòng)化套件。具有新功能的新版本(NDC83.0)使系統(tǒng)能夠?yàn)槊總€(gè)AGV找到佳路徑。因此，的算法取代了手動(dòng)交通規(guī)則規(guī)劃的需要，不僅在啟動(dòng)期間而且在未來(lái)進(jìn)行更改時(shí)都節(jié)省了時(shí)間?！靶乱淮浖梢怨?jié)省40-50%的時(shí)間，”RodrigoAlcarazGarcía說(shuō)。Tejedor，ASTI的Robofast應(yīng)用程序經(jīng)理。“您不僅在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)節(jié)省了時(shí)間，在調(diào)試完成后也節(jié)省了時(shí)間。知道該系統(tǒng)是智能的意味著我不必再考慮交通問(wèn)題?！睂?shí)現(xiàn)愿景科爾摩根正在努力實(shí)現(xiàn)“在不到一天的時(shí)間內(nèi)完成設(shè)計(jì)和調(diào)試”的愿景。上一步是發(fā)布自然導(dǎo)航，3.NDC8的0版本使公司較接實(shí)現(xiàn)其愿景。比例增益設(shè)置過(guò)低的軸無(wú)法克服干擾（有時(shí)稱為如系統(tǒng)中的“softness”，但如果比例增益太高，系統(tǒng)會(huì)趨于過(guò)沖并圍繞目標(biāo)振蕩，造成不穩(wěn)定。如果包括速度控制環(huán)，則速度環(huán)8217;s積分增益(Ki)也會(huì)影響伺服剛度。伺服剛度主要由位置環(huán)的比例增益(Kp)決定。但是，如果控制中包含速度環(huán)，則速度環(huán)’s積分增益(Ki)也會(huì)影響剛度。圖片來(lái)源：Thorlabs,Inc.機(jī)械剛度和伺服剛度之間的關(guān)系是共振。與伺服系統(tǒng)運(yùn)行的頻率（帶寬）相比，機(jī)械剛性系統(tǒng)往往具有較高的諧振頻率。因此，具有高剛度的機(jī)械系統(tǒng)可以受益于剛性伺服調(diào)諧（高增益）——具有良好的響應(yīng)、低振蕩和快速的設(shè)置時(shí)間。另一方面，柔順的機(jī)械系統(tǒng)（具有低剛度的）在較低的諧振頻率下運(yùn)行.如果機(jī)械兼容系統(tǒng)以高伺服增益（高帶寬）運(yùn)行。
即電源220V，設(shè)備電源380V，電源相位不匹配問(wèn)題，即電源1相，設(shè)備用電3相，電源頻率不匹配，即電源50Hz/60Hz，設(shè)備用電0-400Hz(任意設(shè)置)，PDF:GK3000系列伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)快速設(shè)置手冊(cè)和應(yīng)用2hp伺服驅(qū)動(dòng)器的現(xiàn)有評(píng)論hp伺服驅(qū)動(dòng)器是設(shè)計(jì)安裝在外殼中還是可以安裝在電氣/機(jī)械。

客戶可以將此數(shù)據(jù)注入?yún)f(xié)議與公司的ACS850和ACS355驅(qū)動(dòng)器相結(jié)合，創(chuàng)建一個(gè)強(qiáng)大的解決方案，它不僅提供實(shí)時(shí)控制，還提供提取數(shù)據(jù)以優(yōu)化應(yīng)用程序的能力，歸檔下:控制，驅(qū)動(dòng)器+供應(yīng)，現(xiàn)場(chǎng)總線，網(wǎng)絡(luò)+物聯(lián)網(wǎng)。觀察“引線出口端”，當(dāng)然是逆時(shí)針（CWW）。查看大多數(shù)框架電機(jī)的軸（扭矩端鐘和/或安裝端）。查看扭矩端罩方向此定相約定：A、B、C順時(shí)針旋轉(zhuǎn)查看引線出口端，轉(zhuǎn)移到Kollmorgen的標(biāo)準(zhǔn)外殼電機(jī)上查看電機(jī)的后端或連接器端。然而，上大多數(shù)電機(jī)制造商都從封閉式電機(jī)開始，自然順時(shí)針旋轉(zhuǎn)觀察扭矩端罩，通常使用相同的標(biāo)簽：A、B、C。為了促進(jìn)新驅(qū)動(dòng)器的引入，并使用定制的相位標(biāo)簽引入，使用CW旋轉(zhuǎn)觀察扭矩端罩的慣例進(jìn)行相位識(shí)別，Kollmorgen將這些相位識(shí)別為U、V、W。這大限度地減少了兩相標(biāo)簽約定之間的潛在混淆。要將Kollmorgen旋轉(zhuǎn)電機(jī)的一種約定轉(zhuǎn)換為另一種約定，只需用U=C、V=B和W=A確定您想要的約定。
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