工業(yè)機器人驅動裝置常識

時間：2017-07-26

工業(yè)機器人驅動裝置概念：要使機工業(yè)器人運行起來, 需給工業(yè)機器人各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置?作用：提供工業(yè)機器人各部位、各關節(jié)動作的原動力。
?????驅動系統(tǒng)：分為液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。
????1、電動驅動裝置
????電動驅動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯，直接驅動比較困難。
????電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC）伺服電機驅動和步進電機驅動。?直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。?步進電機驅動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。
????電動上電運行前要作如下檢查：
????1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅動模塊的損壞）； 對于直流輸入的正負極性一定不能接錯，驅動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）；
????2）控制信號線接牢靠，工業(yè)現場較好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）；
????3）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成較基本的系統(tǒng)，運行良好后，再逐步連接。
????4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。
????5）開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態(tài)，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現問題立即停機調整。
????2、液壓驅動
????通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿的相對運動實現直線運動。
????優(yōu)點：功率大，可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。
????缺點：需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅動目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。
????選擇適合的液壓油。 防止固體雜質混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng) 。機械作業(yè)要柔和平順機械作業(yè)應避免粗暴，否則必然產生沖擊負荷，使機械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。
????要注意氣蝕和溢流噪聲。作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲，經排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。 保持適宜的油溫。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜。
????3、氣壓驅動
????氣壓驅動的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。 .但與液壓驅動裝置相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制工業(yè)機器人。
????（1）具有速度快、系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現伺服控制，多用于程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。
????（2）在多數情況下是用于實現兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。
????（3）控制裝置目前多數選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。
公司：東莞市鑫拓智能機械科技有限公司
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鑫拓工業(yè)機器人：
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詞條
詞條說明
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