工業(yè)機(jī)器人重點(diǎn)關(guān)注技術(shù)數(shù)據(jù)

    工業(yè)機(jī)器人*步代替人手進(jìn)行全自動(dòng)化的操作,應(yīng)用到越來越多的領(lǐng)域,并在不斷的升級較新?lián)Q代中,那么我們要選購到一臺適合自己實(shí)際生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人,則要重點(diǎn)關(guān)注工業(yè)機(jī)器人下面幾種技術(shù)指標(biāo):
    
    1.自由度
    自由度(degree of freedom)是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。機(jī)器人的一個(gè)自由度對應(yīng)一個(gè)關(guān)節(jié),所以自由度與關(guān)節(jié)的概念是相等的。自由度是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù),自由度越多就越靈活,但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,控制難度越大,所以機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途設(shè)計(jì),一般在3~6個(gè)之間。
    大于6個(gè)的自由度稱為冗余自由度。冗余自由度增加了機(jī)器人的靈活性,可方便機(jī)器人避開障礙物和改善機(jī)器人的動(dòng)力性能。人類的手臂(大臂、小臂、手腕)共有7個(gè)自由度,所以工作起來很靈巧,可回避障礙物,并可從不同的方向到達(dá)同一個(gè)目標(biāo)位置。
    工業(yè)機(jī)器人
    
    2.定位精度和重復(fù)定位精度
    定位精度和重復(fù)定位精度是機(jī)器人的兩個(gè)精度指標(biāo)。定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器的實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的偏差,由機(jī)械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率等部分組成。重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令之下,機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí),其位置的分散情況,是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。因重復(fù)定位精度不受工作載荷變化的影響,故通常用重復(fù)定位精度這一指標(biāo)作為衡量示教-再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人水平的重要指標(biāo)。
    3.作業(yè)范圍
    作業(yè)范圍是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也稱為工作區(qū)域。由于末端執(zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的,為真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù),故作業(yè)范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。作業(yè)范圍的大小不僅與機(jī)器人各連桿的尺寸有關(guān),而且與機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)形式有關(guān)。
    作業(yè)范圍的形狀和大小是十分重要的,機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時(shí)可能會因存在手部不能到達(dá)的盲區(qū)(dead zone)而不能完成任務(wù)。
    工業(yè)機(jī)器人作業(yè)范圍
    
    4.較大工作速度
    生產(chǎn)機(jī)器人的廠家不同,其所指的較大工作速度也不同,有的廠家指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上較大的穩(wěn)定速度,有的廠家指手臂末端較大的合成速度,對此通常都會在技術(shù)參數(shù)中加以說明。較大工作速度愈高,其工作效率就愈高。但是,工作速度就要花費(fèi)更多的時(shí)間加速或減速,或者對工業(yè)機(jī)器人的較大加速率或較大減速率的要求就較高。
    5.承載能力
    承載能力是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的較大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,而且與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全,將承載能力這一技術(shù)指標(biāo)確定為高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常,承載能力不僅指負(fù)載質(zhì)量,也包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。

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  • 詞條

    詞條說明

  • 上下料機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)

    隨著工業(yè)主動(dòng)化程度的進(jìn)步,工業(yè)現(xiàn)場的許多高危及重體力勞動(dòng)場合必將由機(jī)器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,另一方面可以大大進(jìn)步勞動(dòng)生產(chǎn)率。上下料機(jī)械手是模擬著人手的部分動(dòng)作河南人事考試網(wǎng)首頁,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)主動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的主動(dòng)機(jī)械裝置。生產(chǎn)中應(yīng)用上下料機(jī)械手可以進(jìn)步生產(chǎn)的主動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵

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