北京西門子SMART擴展模塊

時間：2018-06-04作者：湖南雙銀科技有限公司瀏覽：6

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SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸入 SM DI08， 8 DI，24V DC，灌電流/拉電流






ET 200CN IM177 是全新的Profibus DP接口模塊，帶有集成的數(shù)字量輸入/輸出通道和Profibus DP快速連接接頭以及24VDC 400mA傳感器供電電源，可以擴展較多6個SIMATIC S7-200或S7-200CN的數(shù)字量及模擬量擴展模塊。   
  
性能特點   
* 接口模塊本機自帶14通道24VDC輸入/10通道繼電器輸出，配置靈活，也可以作為遠程站單獨使用。   
*接口模塊集成24VDC 400mA傳感器供電電源。   
*可以連接較多6個SIMATIC S7-200或S7-200CN的數(shù)字量及模擬量擴展模塊。  
*全新的Profibus DP網(wǎng)絡接線技術，直接連線安裝，節(jié)約成本，快速可靠。   
*網(wǎng)絡連接速度高達1.5M。   
*較佳的安裝尺寸。   
*完全在Step 7下實現(xiàn)硬件組態(tài)、編程及在線診斷。




聯(lián)系人：郭金秀
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SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸入 SM DI08， 8 DI，24V DC，灌電流/拉電流
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SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸出 SM DR08， 8 DO，繼電器 2A


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SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸出 SM DT08， 8 DO，24V DC，晶體管 0.75A
6ES7288-2DR16-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸入/輸出 SM DR16，8 個數(shù)字輸入/8 個數(shù)字輸出， 8 DI 24V DC，灌電流/拉電流， 8 DO，繼電器 2A
6ES7288-2DT16-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸入/輸出 SM DT16，8 個數(shù)字輸入/8 個數(shù)字輸出， 8 DI 24V DC，灌電流/拉電流， 8 DO，晶體管 0.75A
6ES7288-2DR32-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸入/輸出 SM DR32，16DI/16DO， 16DI 24V DC，灌電流/拉電流， 16DO，繼電器 2A
6ES7288-2DT32-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 數(shù)字輸入/輸出 SM DT32，16DI/16DO， 16DI 24V DC，灌電流/拉電流， 16DO，晶體管 0.75A
6ES7288-3AE04-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 模擬輸入 SM AI04，4 模擬輸入， 0...10V，0...5V，+/-5V，+/-2.5V， 或者 0/4-20mA 11 Bit+符號位（12 Bit ADC）
6ES7288-3AE04-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 模擬輸入 SM AI04，4 模擬輸入， 0...10V，0...5V，+/-5V，+/-2.5V， 或者 0/4-20mA 11 Bit+符號位（12 Bit ADC）
6ES7288-3AQ02-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 模擬輸出 SM AQ02，2 AO， +/-10V，11 Bit 分辨率， 或 4-20mA，10 Bit 分辨率
6ES7288-3AQ04-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART， 模擬輸出 SM AQ04，4 AO， +/-10V，11 Bit 分辨率， 或 4-20mA，11 Bit 分辨率
6ES7288-7DP01-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART，ROFIBUSDP 從站模塊，9.6KB 至 12MB， 1 個 PROFIBUS DP/MPI 接口
6ES7288-0CD10-0AA0
SIMATIC S7-200 smart 調節(jié)型電源 輸入：100-240 V AC 輸出：24 V/3 A DC






6ES72882DE080AA0	S7-200 SMART，EM DI08，數(shù)字量輸入模塊，8 x 24 V DC 輸入
6ES72882DR080AA0	S7-200 SMART，EM DR08，數(shù)字量輸出模塊，8 x 繼電器輸出
6ES72882DT080AA0	S7-200 SMART，EM DT08，數(shù)字量輸出模塊，8 x 24 V DC 輸出
6ES72882DR160AA0	S7-200 SMART，EM DR16，數(shù)字量輸入/輸出模塊，8 x 24 V DC 輸入/8 x 繼電器輸出
6ES72882DT160AA0	S7-200 SMART，EM DT16，數(shù)字量輸入/輸出模塊，8 x 24 V DC 輸入/8 x 24 V DC 輸出
6ES72882DR320AA0	S7-200 SMART，EM DR32，數(shù)字量輸入/輸出模塊，16×24 V DC 輸入/16 x 繼電器輸出
6ES72882DT320AA0	S7-200 SMART，EM DT32，數(shù)字量輸入/輸出模塊，16 x 24 V DC 輸入/16 x 24 V DC 輸出
6ES72883AE040AA0	S7-200 SMART，EM AE04，模擬量輸入模塊，4 輸入
6ES72883AE0 80AA0	S7-200 SMART，EM AE08，模擬量輸入模塊，8 輸入
6ES72883AQ020AA0	S7-200 SMART，EM AQ02，模擬量輸出模塊，2 輸出
6ES72883AQ040AA0	S7-200 SMART，EM AQ04，模擬量輸出模塊，4 輸出
6ES72883AM030AA0	S7-200 SMART，EM AM03，模擬量輸入/輸出模塊，2 輸入/ 1 輸出
6ES72883AM060AA0	S7-200 SMART，EM AM06，模擬量輸入/輸出模塊，4 輸入/ 2 輸出
6ES72883AR020AA0	S7-200 SMART，EM AR02，熱電阻輸入模塊，2 通道
6ES72883AR040AA0	S7-200 SMART，EM AR04，熱電阻輸入模塊，4 通道
6ES72883AT040AA0	S7-200 SMART，EM AT04，熱電偶輸入模塊，4 通道
6ES72887DP010AA0	S7-200 SMART，EM DP01，Profibus-DP從站擴展模塊
6ES72880CD100AA0	PM207電源，輸入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，輸出: 24 V DC/3 A
6ES72880ED100AA0	PM207電源，輸入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，輸出: 24 V DC/5 A

全新的S7-200 SMART 帶來兩種不同類型的CPU模塊，標準型和經(jīng)濟型，*滿足不**業(yè)、不同客戶、不同設備的各種需求。標準型作為可擴展CPU 模塊，可滿足對I/O 規(guī)模有較大需求，邏輯控制較為復雜的應用；而經(jīng)濟型CPU 模塊直接通過單機本體滿足相對簡單的控制需求。以太網(wǎng)通信，所有CPU模塊標配以太網(wǎng)接口，支持西門子S7協(xié)議、TCP/IP協(xié)議、有效支持多種終端連接，可作為程序下載端口（使用普通網(wǎng)線即可）。

作為伺服驅動主導企業(yè)，安川**提出了“機電一體化”的概念，現(xiàn)在已經(jīng)成為**通用的名詞。該理念于1960年代后期“將客戶的機械與本公司電機產(chǎn)產(chǎn)品相融合，從而發(fā)揮較強大功能”的想法，由安川電機在**率先提出。將電子技術應用于機械控制，謀求高性能化的機電一體化技術，今天在各類工業(yè)自動化、效率化方面發(fā)揮著巨大的作用。

PLC通過安裝在軸承上的旋轉編碼器，判斷物料輸送距離及速率，到達位置之后通過中斷，向激光板卡發(fā)送標刻指令，從而控制激光器等段距離標刻。另一個旋轉編碼器直接接入激光控制卡，采集的信號與來自PLC的信號進行比對，出現(xiàn)**過誤差精度，說明是不合格品。此時提醒操作工人。







經(jīng)過系統(tǒng)調試，主體PLC通訊正常，并與上位機交互數(shù)據(jù)正常，目前該機已經(jīng)在客戶生產(chǎn)車間投入運行，整體運行穩(wěn)定，不但降低了人工成本，還提高了工作效率。通過OPC與上位機進行數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的實時采集，從而提高控制精度。 

本文通過對機器人移動功能的研制和開發(fā)，為適應各種工作環(huán)境的不同要求而開發(fā)出各種移動機構。其中*輪可以實現(xiàn)高精確定位、原地調整姿態(tài)和二維平面上任意連續(xù)軌跡的運動，具有一般的輪式移動機構無法取代的*特特性，對于研究移動機器人的自由行走具有重要愈義。綜合分析了現(xiàn)有移動機器人的移動機構，移動運動特點，分析了其運動學特征；提出了移動機器人靜態(tài)步行的穩(wěn)定性判定方法，規(guī)劃了機器人直線行走步態(tài)、**轉彎步態(tài)，以及跨越障礙物的行走步態(tài)；并采用PLC實現(xiàn)對步態(tài)的控制。

本文首先介紹了伺服運動控制系統(tǒng)主要特點，其次介紹了伺服運動控制系統(tǒng)工作原理，最后從機器人移動方式的選擇與結構設計、移動機器人運動控制系統(tǒng)及機器人的控制系統(tǒng)設計三個方面來詳細介紹機器人伺服運動控制系統(tǒng)設計，具體的跟隨小編一起來了解一下。

伺服運動控制系統(tǒng)主要特點

（1）精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制。

（2）有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測裝置實現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。目前常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種。

（3）高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用于高效和復雜型面加工的數(shù)控機床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩(wěn)，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)。

（4）寬調速范圍的速度調節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結構看，數(shù)控機床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調節(jié)為外環(huán)、速度調節(jié)為內環(huán)的雙閉環(huán)自動控制系統(tǒng)，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后，再通過調速系統(tǒng)驅動伺服電機，實現(xiàn)實際位移。數(shù)控機床的主運動要求調速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調速系統(tǒng)。

伺服運動控制系統(tǒng)工作原理

伺服控制系統(tǒng)實際上是一種對機械工作過程實現(xiàn)精細化控制的反饋控制系統(tǒng)，多用于對機械的運動矢量進行控制。伺服控制系統(tǒng)按所用驅動元件的類型可分為液壓伺服系統(tǒng)、氣動伺服系統(tǒng)和機電伺服系統(tǒng)。前兩者特色明顯，但應用范圍有一定的限制。而機電伺服系統(tǒng)的能源是可以用較方便較靈活的方式加以利用的電能，其驅動元件是可按各種特定需求設計和選用的電動機，可以達到較為優(yōu)異的系統(tǒng)性能，因此成為應用較為廣泛的伺服系統(tǒng)。

機電伺服控制系統(tǒng)以電動機為控制對象，以控制器為**，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機構，在自動控制理論的指導下組成的電氣傳動自動控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動機的轉矩、轉速和轉角，將電能轉換為機械能，實現(xiàn)機械的運動要求。根據(jù)電機帶動負載的不同，伺服系統(tǒng)可以應用在*、工業(yè)、民用等眾多場合，如：*領域的雷達掃描器、光電跟蹤隨動器、火控系統(tǒng)、測控系統(tǒng)及用于半實物仿真的高精度轉臺、舵機負載模擬器等；工業(yè)領域的自動化產(chǎn)線、機床、機械臂、監(jiān)控設備轉臺等。

基于PLC的機器人伺服運動控制系統(tǒng)設計詳解

一、機器人移動方式的選擇與結構設計

1、移動方式的選擇

現(xiàn)在主流的移動方式基本是輪式、腿式和履帶式，但由于其各有各的優(yōu)點與缺點，現(xiàn)在的科學家越來越追求綜合性能的提高。輪式移動機構具有運動速度快、能量利用率高、結構簡單、控制方便和能借鑒至今已很成熟的汽車技術等優(yōu)點，只是越野性能不太強。而腿式移動結構雖然有很好的越野能力，但是結構復雜，效率低等缺點。對于履帶式主要是由于沉重的履帶和繁多的驅動輪使得整體機構笨重，消耗的功率也相對較大。

針對本次設計的環(huán)境主要是人為環(huán)境，地勢較平坦，但也需要對臺階、樓梯等障礙物進行考慮，所以我打算設計輪腿結合式的移動方式，在平坦的道路利用輪式結構效率高，*等優(yōu)點，在需要上臺階，上樓梯等地方采用腿式結構進行越障。由于機器人中含腿式結構且需要上臺階和爬樓梯所以采用四腿結構，這是因為雖然對于臺階就算是輪式結構也能滿足要求，但是對于爬樓梯輪式結構就不行了，所以需要腿式結構的存在，生活中樓梯隨處可見，如果要使機器人有較好的環(huán)境適應能力，上樓梯是必須要克服的。我決定選擇四輪腿式結構，而基本結構如圖1。中間為機器人主體，里面**器人的控制系統(tǒng)和驅動上肢轉動的電機，四肢末端為輪胎，機器人每條腿都分為上肢和下肢，中間為關節(jié)，下肢可繞其轉動。

圖1 機器人基本結構

2、機器人移動原理構想

由于環(huán)境較好，基本屬于平坦地面，故主要移動方式為輪式移動，在需要上臺階或樓梯是才使用腿式結構，這是因為腿式結構效率較低，只在必須使用腿式結構的時候才使用，這樣既能提高機器人的移動效率，也能是機器人有較好的越障能力。對于上臺階與爬樓梯的原理基本相同，故我只說明我對爬樓梯的移動原理的構想。

首先是要在機器人機身上安裝傳感器，使其能夠感應到**的障礙物樓梯，然后就是爬樓梯的過程。在準備爬樓梯的時候，首先要把輪子上的剎車系統(tǒng)啟動，是輪子不能轉動。然后爬樓梯的過程如同人走樓梯一樣，先輪流上前腳，等前腳站穩(wěn)，再輪流上后腳。

3、機器人輪子的選擇

現(xiàn)在市面上的輪子有很多，有標準輪，小腳輪，麥克納姆輪，球形輪，正交輪等。我決定選用麥克納姆輪，因為它能很好的向各個方向移動且沒有球形輪那么難控制，而且現(xiàn)在麥克納姆輪的制作也比較成熟。

麥克納姆外形像一個斜齒輪，輪齒是能夠轉動的鼓形輥子，輥子的軸線與輪的軸線成α角度。這樣的特殊結構使得輪體具備了三個自由度：繞輪軸的轉動和沿輥子軸線垂線方向的平動和繞輥子與地面接觸點的轉動。這樣，驅動輪在一個方向上具有主動驅動能力的同時，另外一個方向也具有自由移動（被動移動）的運動特性。輪子的圓周不是由普通的輪胎組成，而是分布了許多小滾筒，這些滾筒的軸線與輪子的圓周相切，并且滾筒能自由旋轉。當電機驅動車輪旋轉時，車輪以普通方式沿著垂直于驅動軸的方向前進，同時車輪周邊的輥子沿著其各自的軸線自由旋轉。

采用*移動機構的車輪組合情況，輪中的小斜線表示觸地輥子的軸線方向。每個*輪都由一臺直流電機獨立驅動，通過四個*輪的轉速轉向適當組合，可以實現(xiàn)機器人在平面上三自由度的*移動。4個*輪組成的機器人底座的力分析如圖，其中為輪子滾動時小輥子受到軸向的摩擦力；為小輥子做從動滾動時受到的滾動摩擦力；ω為各輪轉動的角速度。

4、機器人腿部結構的設計

設計的腿部分為上肢和下肢兩個部分，上肢連接著機器人的主體和下肢，下肢連接著輪胎，由于要使機器人腿能夠滿足運動要求，所以還需在上肢與機器人主體連接處設計一個關節(jié)，一個使腿部結構能在機器人側面平面旋轉360度。而且由于要控制轉動和其轉動的角度故需要在上肢與下肢關節(jié)處安裝小型電機，所以要留出空間安裝電機和線路。

如圖2所示，上肢上部分有一個孔與一根軸，軸是與主體內電機通過聯(lián)軸器相連，從而來控制上肢繞主體的轉動，孔與下部分的豎直孔用來通過電線，較下面兩孔是用來和下肢相連。總長約70厘米，寬度約16厘米。

圖2 上肢與下肢UG3維結構圖

二、移動機器人運動控制系統(tǒng)

移動機器人的運動控制系統(tǒng)是機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構，對系統(tǒng)精確地完成各項任務起著重要作用，有時也可作為一個簡單的控制器。構成機器人運動控制系統(tǒng)的要素有：計算機硬件系統(tǒng)及控制軟件、輸入/輸出設備、驅動器、傳感器系統(tǒng)，它們之間的關系如圖3所示

移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計主要包括系統(tǒng)的功能和體系結構設計，功能設計主要完成控制功能和算法的軟件設計，而體系結構設計是功能在硬件上的實現(xiàn)。根據(jù)面向的任務和環(huán)境不同，對移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計也不同。目前機器人運動控制系統(tǒng)存在主要問題有：系統(tǒng)局限于**微處理器、**機器人語言，開放性差；軟件結構依賴于微處理器硬件，難以在不同系統(tǒng)間移植;擴展性差。針對這些不足，進行機器人運動控制系統(tǒng)設計時應考慮以下要求：

（1）開放式系統(tǒng)結構。采用開放式軟件、硬件結構，可以根據(jù)需要方便擴充功能，使其適用于不同目的的科研需求；

（2）合理的模塊化設計。硬件根據(jù)系統(tǒng)要求和電氣特性進行模塊化設計，不僅方便安裝和維護，而且提高系統(tǒng)的可靠性;軟件按功能分成不同模塊，便于修改、添加；

（3）實時性、多任務要求?？刂破鞅仨毮茉诖_定時間內完成對外部中斷的處理，并且可以多個任務同時進行；

（4）網(wǎng)絡通信功能，便于資源共享和多機器人協(xié)同；

（5）具有一定智能，能根據(jù)實際情況判斷和決策，如給定速度突變或在合理范圍之外時的處理、對故障的自動診斷等。

1、機器人的驅動系統(tǒng)

目前，機器人的運動控制中較為常見的有直流電機、步進電機和舵機。對于我的課題來說，一個能控制速度的電機作為麥克納姆輪使用，也需要一個能精確可控制角度且可以保持的電機作為腿部關節(jié)使用。經(jīng)過我初步估計電機轉速不是很大，如果使用直流電機，由于轉速和力矩的影響，需配置減速器，且不能控制角度。而如果使用步進電機，需配置驅動器。為滿足系統(tǒng)的控制要求，考慮到經(jīng)濟性等，我準備采用Dynamixel系列AX-12舵機它是機器人**的伺服電機。它不但能精確控制角度，作為關節(jié)角度控制；也可以通過軟件設置為無限旋轉模式，作為車輪使用。

舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20mS，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。AX-12舵機是一款智能化、模塊化的動力裝置，主要由一個微處理器、一個精確的直流電機、齒輪減速器、位置傳感器、溫度傳感器以及具備通訊功能的控制芯片等組成。

由于AX-12內部配有一個ATmega8微處理器，用來接收控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)包，通過相應的處理后給伺服電機發(fā)送PWM信號來控制電機的起停。因此，控制舵機實際上是去控制ATmega8舵機的狀態(tài)和參數(shù)都存儲在ATmega8的RAM和EEPROM相應的地址里，對舵機進行控制也就是對舵機的相應地址讀和寫數(shù)據(jù)的過程。如表1所示為舵機的具體參數(shù)。

2、機器人的感知系統(tǒng)

環(huán)境感知能力是移動機器人除了移動之外較為基本的一種能力，感知能力的高低直接決定了機器人的智能性。}fU感知能力是由感知系統(tǒng)決定的，感知系統(tǒng)是機器人與環(huán)境、人實現(xiàn)交互的重要I/O工具，是機器人獲取信息的窗口。移動機器人之所以能在已知或未知的環(huán)境中面向目標自主運動，完成一定的作業(yè)功能，是因為它能夠通過多傳感器感知外部環(huán)境信息和自身狀態(tài)。

移動機器人的傳感器可分為內部和外部兩類傳感器。內部傳感器用來檢測機器人本身的狀態(tài)，是完成機器人運動所必須的那些傳感器，如位置、速度傳感器等，它們是構成機器人不可缺少的基本原件之一。外部傳感器用來檢測機器人所處環(huán)境及狀況的傳感器，取決于機器人所要完成的任務，如視覺傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器、聲音傳感器等。機器人用這些傳感器采集各種信息，然后采取適當?shù)姆椒?，將多個傳感器獲取的環(huán)境信息加以綜合處理，控制機器人進行智能作業(yè)。

本設計中除了采用AX-12舵機中自帶的位置、速度、溫度、供電電壓及扭矩等內部傳感器外，還采用AX-S1傳感器模塊作為外部傳感器。

3、內部傳感器

AX-12舵機不但內置有位置、速度傳感器用于檢測電機的旋轉速度以及舵機的旋轉角度，還有內部溫度、供電電壓以及扭矩等傳感器，用于檢測舵機內部的狀態(tài)。當AX-12舵機內部溫度、扭矩、供電電壓等**過額定范圍時，它主動反饋這種情況。此外，它還會閃動LED燈或關閉舵機扭矩來保護自己。

4、外部傳感器

Dynamixel系列AX-12傳感模塊可以說是“麻雀雖小，五臟俱全”，它包含了紅外距離傳感器、紅外遙控器、聲音探測傳感器、光度探測傳感器、溫度探測傳感器以及還具有蜂鳴器的功能。

三、機器人的控制系統(tǒng)設計

機器人運動過程中的受力情況可能會根據(jù)路面情況不斷變化，因而電機的負載也在不停的變化，所以要實現(xiàn)對執(zhí)行元件（腿）的行程的準確控制不能單純依靠對電機的運轉時間進行限定，必須要在執(zhí)行元件上安裝反饋位置的傳感器，這樣，當執(zhí)行元件運動到規(guī)定的位置時就能通過控制系統(tǒng)給電機一個反饋信號，從實現(xiàn)對電機的控制。

六條腿中1、3、5，2、4、6分別是相同的，所以進行控制設計時只需以1、2兩腿的配合為例說明即可，3、5腿與1腿相同，4、6腿與2腿相同。

（1）*1腿的傳感器：

在上下擺動的極限位置安裝行程開關，上極限B1，下極限A1。在前后擺動的極限位置和中點位置安裝行程開關，前極限Z1，后極限X1，中點位置O1。

（2）*2腿的傳感器：

在上下擺動的極限位置安裝行程開關，上極限B2，下極限A2。在前后擺動的極限位置和中點位置安裝行程開關，前極限Z2，后極限X2，中點位置O2。

四、結論

在對移動方式的選擇上我首先就選擇了麥克納姆輪，因為麥克納姆輪工藝已經(jīng)比較成熟，而且能*移動。然后對其原理進行了闡述。接著是機器人的結構的設計。首先設計重要的腿部結構，然后是主體部分，這個過程都是運用UG7.5來完成的。之后對電機類型進行選擇，較終因為其優(yōu)秀的功能選擇了舵機。在對控制系統(tǒng)的設計中，較終簡單的設計了控制系統(tǒng)的框架，并沒有對內部指令等進行編輯。





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