河北西門子授權(quán)PLC模塊代理

時(shí)間：2023-03-30作者：潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司瀏覽：22

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下面是電機(jī)的示意圖，plc通過(guò)Y0發(fā)脈沖，Y7控制電機(jī)的方向。X2是正極限，X4是負(fù)極限，X3是原點(diǎn)回歸。







控制由觸摸屏去控制，控制的功能鍵如下







M0是手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)，M1是啟動(dòng)按鈕，在自動(dòng)狀態(tài)下，按下M1，電機(jī)會(huì)走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不斷循環(huán)。

M2是停止的按鈕，按下去后動(dòng)作停止，M3是正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制，M4是反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制，M5是原點(diǎn)回歸啟動(dòng)，按下原點(diǎn)回歸，電機(jī)能夠自動(dòng)回到原點(diǎn)X3。







下面我們開(kāi)始寫程序，先寫手動(dòng)控制的程序，兩個(gè)對(duì)應(yīng)的M點(diǎn)分別控制輸出正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，把正反極限寫入。

然后是原點(diǎn)回歸的程序，觸發(fā)由M5觸發(fā)，由M6保持自鎖，然后秒是原點(diǎn)回歸完成標(biāo)志位，當(dāng)原點(diǎn)回歸完畢后M7會(huì)導(dǎo)通，后面的自動(dòng)控制程序需要在這個(gè)條件下才能觸發(fā)。

把D8340的位置信息傳送到D30,然后由觸摸屏顯示實(shí)際的位置，通過(guò)D8345和D8346設(shè)定好爬行速度和原點(diǎn)回歸速度。







接下來(lái)我們?cè)谟|摸屏里面輸入的是實(shí)際的距離，那么需要進(jìn)行計(jì)算，這里我們需要學(xué)習(xí)定位的計(jì)算相關(guān)知識(shí)點(diǎn)。

我們這里通過(guò)之前做好的一個(gè)FB塊，通過(guò)變址，把對(duì)應(yīng)的5個(gè)位置的信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出實(shí)際所需的脈沖數(shù)，原本是D20、D22、D24、D26、D28，計(jì)算出的脈沖保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我們通過(guò)自動(dòng)的程序去進(jìn)行調(diào)用。



















FB塊內(nèi)部的程序如下，是結(jié)合ST語(yǔ)言去編寫的下：







得到D10、D12、D14、D16、D18這幾個(gè)位置信息后，下面我們寫定位的順序控制程序，通過(guò)M1按鈕對(duì)程序進(jìn)行啟動(dòng)，通過(guò)D0來(lái)紀(jì)錄動(dòng)作的步驟，用mov指令把K1送到D0里面，程序進(jìn)入第一步：




自動(dòng)第一步，用**得指令，讓電機(jī)走到D10的位置：







動(dòng)作完成M8029導(dǎo)通，把K2傳送到D0里面，程序進(jìn)入第二步，電機(jī)走到D12的位置







動(dòng)作完成M8029導(dǎo)通，把K3傳送到D0里面，程序進(jìn)入第三步，電機(jī)走到D14的位置







動(dòng)作完成M8029導(dǎo)通，把K4傳送到D0里面，程序進(jìn)入第四步，電機(jī)走到D16的位置







動(dòng)作完成M8029導(dǎo)通，把K5傳送到D0里面，程序進(jìn)入第四步，電機(jī)走到D18的位置







動(dòng)作完成M8029導(dǎo)通，把K1傳送到D0里面，回到第一步，不斷循環(huán)。

這一部分的程序需要注意，由于受掃描周期影響(這個(gè)需要看課程講解，不然文字解釋不清楚)上面那些動(dòng)作需要逆序去寫程序。




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