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伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理之位置控制器
來自上位機(jī)的指令脈沖輸入(和內(nèi)部脈沖量給定)與來自編碼器的位置反饋脈沖,通過位置比較環(huán)的計(jì)算獲得位置偏差信號(hào),位置偏差信號(hào)經(jīng)過位置控制器的處理(通常為P比例調(diào)節(jié),在特殊情況下,也有選擇PI比例積分調(diào)節(jié))。生成速度環(huán)的速度給定指令信號(hào),在通過速度控制數(shù)和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
位置偏差量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過程中,其速度給定指令的大小由位置比例增益參數(shù)Kp來規(guī)定,因此,Kp參數(shù)設(shè)置越大,控制反應(yīng)越迅速,成為剛性比較硬,反之,剛性比較軟(即反應(yīng)慢)。脈沖偏差易經(jīng)過位置控制器乘上比例增益常數(shù)Kp,轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令,多以說位置控制器就是一個(gè)比例控制器。
脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計(jì)數(shù)器中,如果脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零,那表示給定速度指令為零速,伺服電機(jī)立即停止,這種特性不應(yīng)用于伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸。
位置控制器的輸入量為脈沖偏差量,輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量,因此在進(jìn)行位置控制器,當(dāng)前位置不等于設(shè)置位置時(shí),就產(chǎn)生位置偏差量,進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié),當(dāng)設(shè)置位置和當(dāng)前位置一致時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)速為零,即停止。
脈沖偏差量由兩種因素產(chǎn)生,一是上位機(jī)發(fā)出指令脈沖給驅(qū)動(dòng)器,編碼器反饋脈沖存在延時(shí)滯后,產(chǎn)生脈沖偏差量,另一部分是由于處于產(chǎn)生好的,當(dāng)電機(jī)因負(fù)載變化,電機(jī)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生相對(duì)位移,造成位置偏差量,這些都由編碼器出來,反饋給驅(qū)動(dòng)器。
數(shù)字量輸入模塊 | 6ES75211BP000AA0 | DI 64:數(shù)字量輸入模塊,基本型 DI 64x 24VDC BA, 35mm模塊,不含前連接器,需要配合Topconnector使用 |
6ES75211BL000AB0 | DI 32:數(shù)字量輸入模塊,高性能 DI 32x 24VDC HF, 35mm模塊,不含前連接器 | |
6ES75211BL100AA0 | DI 32:數(shù)字量輸入模塊,DI 32x 24VDC BA, 25mm模塊,含前連接器 | |
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6ES75211BH500AA0 | DI 16:數(shù)字量輸入模塊,源型,DI 16x 24VDC SRC BA, 35mm模塊,不含前連接器 | |
6ES75211FH000AA0 | DI 16:數(shù)字量輸入模塊,DI 16x 230V AC BA, 35mm模塊,不含前連接器 | |
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詞條說明
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