ABB張力測壓壓力計PFTL101BER-10.0KN

時間：2023-10-07

中海德（福建）工業(yè)設備有限公司擁有**的技術和豐富的工程經驗，將傳動、配電、PLC控制和上位機監(jiān)控融為一體，形成了自有的電氣成套技術。公司采用合作開發(fā)和項目承接等多種方式為客戶提供傳動系統(tǒng)、過程控制和信息技術應用等全面的解決方案。

未來，公司將繼續(xù)秉承“技術為本，客戶為先”的經營宗旨，銳意創(chuàng)新，不斷提供*多適合用戶需要的專業(yè)產品，憑借**的產品和完善的服務，以*專業(yè)的知識、*專業(yè)的人才為**，不斷開拓新的應用領域，努力創(chuàng)造*高的客戶**。

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人形機器人運動離不開驅動器，目前驅動器方案可以分為剛性驅動、彈性驅動和準直驅。雙足人形機器人關節(jié)運動特點和人類關節(jié)運動類似，運動速度較快、機動性較好，因此相比其他驅動器，人形機器人驅動器需要具有高功率密度、高響應性、高能量利用效率和耐沖擊性等特性。參考丁宏鈺等的《國內外雙足人形機器人驅動器研究綜述》，目前人形機器人電動驅動器方案可以分為三類：

1）剛性驅動：1983 年，早稻田大學研究的 WL－10R 機器人使用剛性驅動器 TSA。自此雙足人形機器人開始廣泛應用剛性驅動器為關節(jié)動力源。剛性驅動器主要由電機、高傳動比減速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項）。相比其他方案，剛性驅動較為成熟，但能量效率相對較低一些。

2）彈性驅動：1995 年，麻省理工學院的 Pratt 等提出了彈性驅動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅動器。彈性驅動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖外部沖擊和儲能，使關節(jié)表現(xiàn)出柔順、安全和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系統(tǒng)變?yōu)榍夫寗酉到y(tǒng)，因此運動控制精度較低。

3）準直驅驅動：2016 提出了準直驅方案，準直驅驅動器含義是依靠驅動器電機開環(huán)力控，不依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體驅動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案，同時要求負載質量和轉動慣量盡可能地小，這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準直驅驅動器主要由高扭矩密度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運動控制系統(tǒng)較為復雜。

我們認為特斯拉人形機器人在方案方面偏好剛性驅動方案，其一體化關節(jié)（旋轉關節(jié)）類似協(xié)作機器人設計，無框力矩電機是**，利用高轉速電機+高減速比減速器實現(xiàn)快速響應。以協(xié)作機器人為例，一體化機器人關節(jié)主要由扭矩傳感器、諧波減速機、力矩電機、制動器、增量編碼器、**值編碼器和伺服驅動器組成。根據(jù)金力等《驅控一體化機器人關節(jié)的研制及應用》，一體化機器人關節(jié)采用無框力矩電機，電機定子與關節(jié)殼體之間一般通過耐高溫樹脂膠粘接或過盈配合連接。電機轉子與電機軸之間一般通過樹脂膠粘接。無框力矩電機的大直徑長度比和多磁**對保證了電機的大扭矩輸出性能和低轉速特性，其轉子中空結構，方便關節(jié)的內部走線。

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