S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制指令

時(shí)間：2020-08-08作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：207

S7-200 smart 運(yùn)動(dòng)控制指令由編程軟件向?qū)?，運(yùn)動(dòng)控制指令有很多條構(gòu)成，且每條指令都帶有很多接口參數(shù)，想要使用這些指令，要先知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費(fèi)勁，今天就詳細(xì)給大家介紹運(yùn)動(dòng)指令的使用。S7-200 SMRAT 運(yùn)動(dòng)控制指令如下圖生成：1、選擇'運(yùn)動(dòng)'右鍵打開(kāi)。

2、本次就以'軸0'為例。
3、命個(gè)名字。
4、數(shù)字1位選擇工程單位，可以使工程單位，也可以使用脈沖。數(shù)字2是電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖量，我目前步進(jìn)撥碼設(shè)定是10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一周數(shù)字3是單位，根據(jù)自己需要設(shè)定數(shù)字4是電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的工程量，我設(shè)定的是360度，也就是說(shuō)10000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)360度。
5、方向控制，我是用的脈沖加方向，所以選擇單項(xiàng)2軸。
6、正負(fù)極限根據(jù)需要設(shè)定，我這個(gè)沒(méi)有正負(fù)極限就沒(méi)有選擇。
7、零電位使用，走**位置和相對(duì)位置之**定要定義好原點(diǎn)，否則**位置和相對(duì)位置不運(yùn)行。
8、0脈沖位置，也可以使用此點(diǎn)定義0點(diǎn)。
9、停止根據(jù)需要選擇，通過(guò)閱讀STP就能理解什么意思。
10、停止根據(jù)需要選擇，通過(guò)閱讀TRIG就能理解什么意思。
11、禁用根據(jù)需要選擇，通過(guò)閱讀DIS就能理解什么意思。
12、較大速度和較小速度根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況設(shè)定，我設(shè)定較大速度為360度/秒。
13、JOG命令也就是手動(dòng)運(yùn)行，根據(jù)需要設(shè)定速度，建議設(shè)定小一些，看看運(yùn)行速度再調(diào)整。
14、此處設(shè)定加減速時(shí)間，也就是脈沖輸出的加減速時(shí)間，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況設(shè)定。
15、急停補(bǔ)償。
16、反沖補(bǔ)償，也就是校準(zhǔn)絲杠間隙。
17、參考點(diǎn)設(shè)定
18、找零點(diǎn)時(shí)速度和方向設(shè)定。
19、偏移量設(shè)定
20、搜索參考點(diǎn)方式選擇
21、從驅(qū)動(dòng)器中讀取**位置
22、曲線設(shè)定，我這里沒(méi)用曲線，沒(méi)有生成曲線。
23、點(diǎn)'建議'自動(dòng)分配地址。
24、組件
25、映射顯示
26、完成，點(diǎn)擊生成就完成了。
1．啟用并初始化軸AXISx_CTRL子程序（控制）啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每CPU更改為RUN模式時(shí)加載組態(tài)/曲線表。在項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子程序一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子程序。使用SM0.0（始終開(kāi)啟）作為EN參數(shù)的輸入。
管腳含義：MODE：?jiǎn)⒂媚K。1=可發(fā)送命令；0=中止進(jìn)行中的任何命令Done：完成標(biāo)志位Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸的當(dāng)前位置（**定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸的當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)C_Dir：軸的當(dāng)前方向（1=反向，0=正向）2.手動(dòng)控制軸AXISx_MAN子例程（手動(dòng)模式）將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。在同一時(shí)間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。
管腳含義：RUN：1=軸手動(dòng)運(yùn)行（速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制）0=停止手動(dòng)控制JOG_P：1=正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制JOG_N：1=反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制Speed：RUN運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)Dir：RUN運(yùn)行時(shí)的方向Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸當(dāng)前位置（**定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)C_Dir：軸的當(dāng)前方向（1=反向，0=正向）3、查找參考點(diǎn)走**位置和相對(duì)位置前需要找到真實(shí)的零點(diǎn)，**位置和相對(duì)位置才能根據(jù)零點(diǎn)運(yùn)行。AXISx_RSEEK子程序（搜索參考點(diǎn)位置）使用組態(tài)/曲線表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且運(yùn)動(dòng)停止后，運(yùn)動(dòng)軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
管腳含義：START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次查找參考點(diǎn)（參考點(diǎn)查找方式由軸組態(tài)確定）Done：完成標(biāo)志位Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）4.**或者相對(duì)定位AXISx_GOTO子程序命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。
管腳含義：START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次定位Pos：目標(biāo)位置（**定位為坐標(biāo)點(diǎn)，相對(duì)定位為兩點(diǎn)間距離），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)Speed：目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)MODE：移動(dòng)模式0：**位置 1：相對(duì)位置 2：?jiǎn)嗡龠B續(xù) 正向旋轉(zhuǎn) 3：?jiǎn)嗡龠B續(xù)反向旋轉(zhuǎn)Abort：停止正在執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)Done：完成標(biāo)志位Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸當(dāng)前位置（**定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)
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• 詞條

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