數(shù)據(jù)接口模塊, 3500/22-01-01-00

時(shí)間：2023-03-13作者：廈門阿米控技術(shù)有限公司瀏覽：49

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工業(yè)機(jī)器人的控制方式和智能控制方式有哪些？

工業(yè)機(jī)器人的控制方式目前市場(chǎng)上使用多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人，也是成熟完善的一種機(jī)器人，而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛應(yīng)用，得益于它擁有有多種控制方式，按作業(yè)任務(wù)的不同，可主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式，下邊詳細(xì)說(shuō)明這幾種控制方式的功能要點(diǎn)。

1.點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠**、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2~3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

3.力(力矩)控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩**合適，這時(shí)**要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，所以該系統(tǒng)中**有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制

4.智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過(guò)也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

從控制本質(zhì)來(lái)看，目前工業(yè)機(jī)器人，大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒(méi)有太多智能含量，可以說(shuō)只是一個(gè)相對(duì)靈活的機(jī)械臂，離“人”還有很長(zhǎng)一段距離的






儀表自動(dòng)化設(shè)備的維護(hù)技術(shù)

1、**相應(yīng)的維護(hù)方案和技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我們的科學(xué)技術(shù)也有了顯著地提升，尤其在自動(dòng)化技術(shù)方面，我們**了顯著的成就。目前許多的儀表設(shè)備都采用了自動(dòng)化技術(shù)，這樣儀表可以自動(dòng)監(jiān)測(cè)出自身的故障，并且可以自動(dòng)進(jìn)行維修。自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用在很大程度上減少了雇傭人力資源的成本，節(jié)約了維修時(shí)間，有利于儀表設(shè)備自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展。所以我們要對(duì)此**相應(yīng)的維護(hù)方案和技術(shù)，節(jié)約維修的時(shí)間和成本，促進(jìn)儀表自動(dòng)化設(shè)備的正常使用。**維護(hù)方案和技術(shù)是我們維護(hù)儀表的第一步，也是重要的一步，所以我們要**好這一步，為接下來(lái)的步驟奠定基礎(chǔ)。

2、**合理的操作規(guī)范

目前，TPM管理比較流行，并且得到了廣泛地應(yīng)用。所謂TPM管理，就是使全體員工都參與進(jìn)來(lái)，一起**和執(zhí)行相應(yīng)的規(guī)范，然后對(duì)這個(gè)規(guī)范進(jìn)行評(píng)估，對(duì)其不斷進(jìn)行改進(jìn)和完善，加強(qiáng)對(duì)其的規(guī)范。我們也可以在儀表的維護(hù)方面使用TPM的管理方法。**我們要具體分析實(shí)際的情況，根據(jù)實(shí)際來(lái)**具體的方案。在應(yīng)用TPM的過(guò)程中，我們要**合理的規(guī)劃，然后再**相關(guān)的規(guī)范，并且要加強(qiáng)對(duì)其的執(zhí)行力度。較后還要針對(duì)管理的效果進(jìn)行評(píng)估和分析，不斷對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)和完善。我們要**嚴(yán)格的操作規(guī)范，加強(qiáng)對(duì)于儀表自動(dòng)化設(shè)備的維護(hù)。

3、建立儀表維護(hù)規(guī)范

企業(yè)還可以加強(qiáng)對(duì)于自動(dòng)化設(shè)備管理的預(yù)防，我們可以對(duì)日常工作的操作進(jìn)行規(guī)范，總結(jié)相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)，并且將這些經(jīng)驗(yàn)整理起來(lái)，還可以用書面化的形式體現(xiàn)出來(lái)，制成手冊(cè)分發(fā)給其他的員工。這樣可以為員工提供一些先例，當(dāng)儀表發(fā)生故障時(shí)，員工可以及時(shí)采取有效的措施去解決，提高員工的能力。同時(shí)我們還要**相應(yīng)的維護(hù)計(jì)劃，**儀表的定期保養(yǎng)，促進(jìn)儀表的正常使用。

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140 DAI 740 00 
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• 詞條

  詞條說(shuō)明

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