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工業(yè)機(jī)器人的控制方式目前市場上使用多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人,也是成熟完善的一種機(jī)器人,而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛應(yīng)用,得益于它擁有有多種控制方式,按作業(yè)任務(wù)的不同,可主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式,下邊詳細(xì)說明這幾種控制方式的功能要點。
1.點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時,只要求工業(yè)機(jī)器人能夠**、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動,對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點,因此,常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單,但是要達(dá)到2~3um的定位精度是相當(dāng)困難的。
2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制,要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn),以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運動,其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性,通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。
3.力(力矩)控制方式
在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準(zhǔn)確定位之外,還要求所使用的力或力矩**合適,這時**要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統(tǒng)中**有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制
4.智能控制方式
機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù),使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式,工業(yè)機(jī)器人才真正有點“人工智能”的落地味道,不過也是難控制得好的,除了算法外,也嚴(yán)重依賴于元件的精度。
從控制本質(zhì)來看,目前工業(yè)機(jī)器人,大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段,沒有太多智能含量,可以說只是一個相對靈活的機(jī)械臂,離“人”還有很長一段距離的
儀表自動化設(shè)備的維護(hù)技術(shù)
1、**相應(yīng)的維護(hù)方案和技術(shù)
隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,我們的科學(xué)技術(shù)也有了顯著地提升,尤其在自動化技術(shù)方面,我們**了顯著的成就。目前許多的儀表設(shè)備都采用了自動化技術(shù),這樣儀表可以自動監(jiān)測出自身的故障,并且可以自動進(jìn)行維修。自動化技術(shù)的應(yīng)用在很大程度上減少了雇傭人力資源的成本,節(jié)約了維修時間,有利于儀表設(shè)備自動化的進(jìn)一步發(fā)展。所以我們要對此**相應(yīng)的維護(hù)方案和技術(shù),節(jié)約維修的時間和成本,促進(jìn)儀表自動化設(shè)備的正常使用。**維護(hù)方案和技術(shù)是我們維護(hù)儀表的第一步,也是重要的一步,所以我們要**好這一步,為接下來的步驟奠定基礎(chǔ)。
2、**合理的操作規(guī)范
目前,TPM管理比較流行,并且得到了廣泛地應(yīng)用。所謂TPM管理,就是使全體員工都參與進(jìn)來,一起**和執(zhí)行相應(yīng)的規(guī)范,然后對這個規(guī)范進(jìn)行評估,對其不斷進(jìn)行改進(jìn)和完善,加強(qiáng)對其的規(guī)范。我們也可以在儀表的維護(hù)方面使用TPM的管理方法。**我們要具體分析實際的情況,根據(jù)實際來**具體的方案。在應(yīng)用TPM的過程中,我們要**合理的規(guī)劃,然后再**相關(guān)的規(guī)范,并且要加強(qiáng)對其的執(zhí)行力度。較后還要針對管理的效果進(jìn)行評估和分析,不斷對其進(jìn)行改進(jìn)和完善。我們要**嚴(yán)格的操作規(guī)范,加強(qiáng)對于儀表自動化設(shè)備的維護(hù)。
3、建立儀表維護(hù)規(guī)范
企業(yè)還可以加強(qiáng)對于自動化設(shè)備管理的預(yù)防,我們可以對日常工作的操作進(jìn)行規(guī)范,總結(jié)相關(guān)的經(jīng)驗,并且將這些經(jīng)驗整理起來,還可以用書面化的形式體現(xiàn)出來,制成手冊分發(fā)給其他的員工。這樣可以為員工提供一些先例,當(dāng)儀表發(fā)生故障時,員工可以及時采取有效的措施去解決,提高員工的能力。同時我們還要**相應(yīng)的維護(hù)計劃,**儀表的定期保養(yǎng),促進(jìn)儀表的正常使用。
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詞條說明
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AI卡件51405038-475 CC-PAIX02 霍尼韋爾
? ??**零件不好找,怎么辦?零件損耗無法避免,換新還是維修?零件斷供,生產(chǎn)停擺,遠(yuǎn)水真的救不了近火?DCS與PKS通過上面兩個部分的介紹大家應(yīng)該不難理解DCS和PKS的關(guān)系了吧。PKS的霍尼韋爾較新的DCS系統(tǒng),功能非常強(qiáng)大,它將人員與過程控制、經(jīng)營和資產(chǎn)管理融合在一起。是一個**的工業(yè)自動化系統(tǒng)。?為了能讓大家較深入的了解工業(yè)自動化系統(tǒng),小Z團(tuán)隊將循序
ABB CI522 3BSE012790R1 ABB CI522 3BSE012790R1 阿米控旨在促進(jìn)工業(yè)生產(chǎn)流程的連續(xù)性。 因此自成立以來,我們確??蛻艨梢员M可能長地使用現(xiàn)有系統(tǒng)。我們專注于節(jié)省成本和您當(dāng)前生產(chǎn)流程的連續(xù)性,以及延長現(xiàn)有電子模塊的使用壽命。阿米控提供專業(yè)服務(wù)以監(jiān)視系統(tǒng)的狀況和風(fēng)險,并深入了解已安裝的電子模塊的備件庫存和可用性。?我們將以較可持續(xù)的方式減少生產(chǎn)流程的停
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