IAI四軸機(jī)器人IAI關(guān)節(jié)型機(jī)械手

時(shí)間：2022-10-14作者：深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司瀏覽：37

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1、點(diǎn)位控制方式（PTP）


這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點(diǎn)的位姿。在控制中，工業(yè)機(jī)器人只要求在相鄰點(diǎn)之間能夠快速、準(zhǔn)確地移動(dòng)，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡沒有任何調(diào)節(jié)。

定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間是該控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法具有實(shí)現(xiàn)簡單、定位精度低等特點(diǎn)。因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)。該方法相對(duì)簡單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方法是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機(jī)器人。



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