IAI E電缸IAI打磨機器人

時間：2023-03-02

作者：深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司

IAI E電缸IAI打磨機器人

力控制一般泛指機器人應用領域中，利用力傳感器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結合，通過相關的力/位混合算法，實現的力/位混合控制技術。也稱力/位混合控制技術，簡稱力控制。

該技術是機器人技術發(fā)展的主要方向之一，目的是為機器人增加了觸覺，一般與機器人視覺技術相結合，共同組成機器人的視覺和觸覺。

力控制技術主要分為關節(jié)力控制技術和末端力控制技術。其中關節(jié)力控制指機器人各關節(jié)均具備一個力/力矩傳感器，而末端力控制指機器人末端裝有一個力傳感器（1~6維傳感器）。

發(fā)展背景

機器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環(huán)境中運動時，往往需要配合力控制來使用。

位置控制下，機器人會嚴格按照預先設定的位置軌跡進行運動。若機器人運動過程中遭遇到了障礙物的阻攔，從而導致機器人的位置追蹤誤差變大，此時機器人會努力地“出力”去追蹤預設軌跡，較終導致了機器人與障礙物之間產生巨大的內力。而在力控制下，以控制機器人與障礙物間的作用力為目標。當機器人遭遇障礙物時，會智能地調整預設位置軌跡，從而消除內力。

深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產品和自動化設備研發(fā)、生產和銷售，為客戶提供自動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kaw*i、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工業(yè)機器人、直線電機、DD馬達、工業(yè)傳感器、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標設備。產品廣泛應用于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等**產業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供較好的服務，進而幫助客戶提高市場**競爭力。

詞條
詞條說明
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