管道自動(dòng)焊機(jī)驅(qū)動(dòng)器

時(shí)間：2022-03-03作者：永康市國海自動(dòng)化設(shè)備有限公司瀏覽：262

大多數(shù)管道自動(dòng)焊機(jī)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。目前，管道自動(dòng)焊機(jī)中使用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可分為 4 類：

1. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 它使用步進(jìn)電機(jī)，特別是細(xì)分步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源。由于這種系統(tǒng)通常由開環(huán)控制，它主要用于低烘焙的經(jīng)濟(jì)工業(yè)機(jī)器 9S 人。

2、DC伺服電機(jī)系統(tǒng) 由于位置、速度、加速度 3 閉環(huán)控制，采用DC伺服電機(jī)系統(tǒng)。精度高，變速范圍大，動(dòng)態(tài)性能好。因此，它是目前管道自動(dòng)焊機(jī)的主要驅(qū)動(dòng)模式。

3、 交流電機(jī)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng) 采用交流伺服電機(jī)系統(tǒng)，具有直流伺服系統(tǒng)的所有優(yōu)點(diǎn)，取消碳刷，*定期更換碳刷，大大延長了機(jī)器人的維護(hù)周期。因此，它正在機(jī)器人中得到推廣。

4.直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 這是較新開發(fā)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的調(diào)速比大于 1000。它仍然可以在低速下輸出穩(wěn)定的功率和高動(dòng)態(tài)質(zhì)量。它可以直接在機(jī)械手上驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，取消減速機(jī)構(gòu)，簡化機(jī)構(gòu)，提高效率。這是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的發(fā)展方向，美國 Adapt 機(jī)器人直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。

管道自動(dòng)焊機(jī)的驅(qū)動(dòng)器布置采用一個(gè)關(guān)節(jié)和一個(gè)驅(qū)動(dòng)器。驅(qū)動(dòng)器的基本組成是：電源、功率放大板、伺服控制板、電機(jī)、角度測量器、速度測量器和制動(dòng)器。其功能不僅可以提供足夠的功率來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的所有關(guān)節(jié)，還可以實(shí)現(xiàn)快速頻繁的啟停、準(zhǔn)確的到位和運(yùn)動(dòng)。因此，必須采用位置閉環(huán)、速度閉環(huán)和加速度閉環(huán)。為了保護(hù)電機(jī)和電路，還應(yīng)該有電流閉環(huán)。為了滿足機(jī)器人頻繁啟停和高動(dòng)態(tài)質(zhì)量的要求，一般采用低慣量電機(jī)。因此，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)要求很高的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述 3 運(yùn)動(dòng)閉環(huán)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)器配備了高精度角度測量和速度測量傳感器。速度測量傳感器一般采用速度測量發(fā)電機(jī)，角度測量傳感器一般采用精密電位計(jì)或光電代碼盤，特別是光電代碼盤。光電代碼盤安裝在電機(jī)的同軸上。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶有細(xì)分槽的代碼盤以同樣的速度旋轉(zhuǎn)，固定光源射入光電管的光束通過時(shí)間斷開，從而輸出電脈沖。實(shí)際的代碼盤是輸出兩個(gè)脈沖。由于代碼盤中有兩對光電管，它們之間有一定的角度差，因此兩個(gè)脈沖也有固定的相位差。當(dāng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)，輸出脈沖的相位差不同，從而判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。機(jī)器上的脈沖。





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• 詞條

  詞條說明

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