星際空間 VR體驗(yàn)館* 六軸三屏賽車(chē) 動(dòng)感vr賽車(chē) 模擬駕駛平臺(tái)

時(shí)間：2022-07-14作者：江蘇悠娛部落智能科技有限公司瀏覽：131

拓普互動(dòng)六軸體感賽車(chē)是由六支伺服電動(dòng)缸，上、下各六支萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六支伺服電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)。

研發(fā)原理是依據(jù)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器，六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器是對(duì)飛機(jī)、艦船、宇航和車(chē)載設(shè)備等進(jìn)行動(dòng)態(tài)性能和可靠性研究的模擬試驗(yàn)裝置，也是相應(yīng)飛行員、船員及車(chē)輛駕駛員進(jìn)行飛行模擬訓(xùn)練、艦船航行模擬訓(xùn)練和車(chē)輛駕駛模擬訓(xùn)練的有力手段。隨著國(guó)內(nèi)外研究的深入，其應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，今天的六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器在汽車(chē)制造領(lǐng)域、航空航天領(lǐng)域、船舶、機(jī)器人、工業(yè)及民用娛樂(lè)領(lǐng)域都有廣闊的應(yīng)用。

1、結(jié)構(gòu)方案

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支伺服電動(dòng)缸通過(guò)虎克鉸鏈和球籠萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器將上兩個(gè)平臺(tái)連接而成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六支伺服電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在三維空間六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

 

（a） 球籠聯(lián)軸器(如圖2)示采用球籠鉸鏈與上平面連接。球籠鉸鏈結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、運(yùn)轉(zhuǎn)靈活、易于維護(hù)，初選球籠公稱(chēng)轉(zhuǎn)矩Tn=2000N/m,工作角度,外徑D=68mm,軸孔選用圓柱孔d=24mm,總長(zhǎng)度mm,轉(zhuǎn)動(dòng)量為0.00008kg.m2,重量5kg。

 

（b） 虎克鉸鏈(如圖3所示)采用虎克鉸鏈與下平面連接。萬(wàn)向節(jié)鉸鏈傳動(dòng)效率高，允許兩軸間的角度位移大,適用于有大角度位移的兩軸之間的連接 ,噪音小,對(duì)潤(rùn)滑要求不高,傳遞轉(zhuǎn)矩大,而且使用可靠,因此獲得廣泛的應(yīng)用。

 

2、控制方案

控制軟件采用位置反解算法,即通過(guò)平臺(tái)的姿態(tài)反算六支電動(dòng)缸的長(zhǎng)度,通過(guò)6個(gè)接收電阻尺反饋的位置指令,根據(jù)計(jì)算出來(lái)的長(zhǎng)度和反饋指令通過(guò)PCI-1723向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送模擬量速度指令,控制電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)到*長(zhǎng)度。拓普互動(dòng)少見(jiàn)反解計(jì)算法，較逼真反饋賽車(chē)底部實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，相對(duì)于其他被動(dòng)式體驗(yàn)來(lái)講，拓普互動(dòng)反解算法的主動(dòng)式控制，讓體驗(yàn)感較加真實(shí)，賽車(chē)體驗(yàn)感較強(qiáng)。

3、系統(tǒng)組成

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由測(cè)試軟件系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力電源系統(tǒng)和平臺(tái)機(jī)械車(chē)體組成。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)部分的組成結(jié)構(gòu)示意圖如圖4.1所示

 

軟件部分主要包括用戶(hù)界面程序、伺服算法程序PID參數(shù)設(shè)置程序等。用戶(hù)界面采用VB或VC編寫(xiě),界面友好,使用方便,可以接收用戶(hù)的鼠標(biāo)和鍵盤(pán)輸入,設(shè)置工作的模式,運(yùn)動(dòng)的曲線類(lèi)型等等(正弦、連續(xù)、圓弧等)，可以接收外部的指令，使平臺(tái)在跟隨狀態(tài)下運(yùn)行。

電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并將其傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)放大后控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)，并較終使車(chē)體實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、電阻尺及相關(guān)電器元件等。

拓普互動(dòng)在研發(fā)階段，總結(jié)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)現(xiàn)有的問(wèn)題所在，在伺服電動(dòng)缸體的選擇上顯得有點(diǎn)過(guò)于謹(jǐn)慎，拓普互動(dòng)CEO顏小龍指出：“拓普之所以選用進(jìn)口伺服缸體與驅(qū)動(dòng)器，相對(duì)的成本是有所增加；但是從用戶(hù)體驗(yàn)的角度去考慮，進(jìn)口配件大大提升了產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)的性能、安全性及用戶(hù)的體驗(yàn)感?！?/span>

為提高六自由度平臺(tái)車(chē)輛模擬器模擬真實(shí)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)感覺(jué)的逼真度,結(jié)合經(jīng)典洗出算法提出一種變輸入洗出算法，根據(jù)模擬器運(yùn)動(dòng)空間，對(duì)經(jīng)典洗出算法的輸入信號(hào)按幅值大小進(jìn)行劃分、變換處理.高幅值輸入信號(hào)采用縮放處理，以防止**出平臺(tái)運(yùn)動(dòng)空間；低幅值輸入信號(hào)乘上一個(gè)時(shí)變比例系數(shù)，時(shí)變比例系數(shù)的確定采用模糊自適應(yīng)算法,根據(jù)人體在運(yùn)動(dòng)模擬器上的運(yùn)動(dòng)操作、人體在車(chē)輛上的運(yùn)動(dòng)操作以及輸入信號(hào)的情況,選定模糊控制器的輸入、輸出和模糊控制規(guī)則。以車(chē)輛縱向加速度的模擬為例進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明，運(yùn)用變輸入洗出算法,既能將平臺(tái)限制在平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi),又能充分利用平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)能力,提高運(yùn)動(dòng)感覺(jué)模擬的逼真度.

拓普互動(dòng)少見(jiàn)研發(fā)的六軸體感賽車(chē)，擁有國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局頒發(fā)的“實(shí)用新型**”、“外觀**”以及“賽車(chē)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)”等多項(xiàng)**。

拓普互動(dòng)堅(jiān)持以儒商精神為經(jīng)商之道，以**技術(shù)為前行之力；以質(zhì)量成就品牌，以誠(chéng)信鑄就未來(lái)；從市場(chǎng)的角度和客戶(hù)的需求出發(fā)，未來(lái)，拓普互動(dòng)將繼續(xù)致力于虛擬現(xiàn)實(shí)事業(yè)、科普教育、行業(yè)應(yīng)用以及智能科技領(lǐng)域的發(fā)展，應(yīng)對(duì)日新月異的新挑戰(zhàn)。


江蘇悠娛部落智能科技有限公司專(zhuān)注于vr,虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備等

• 詞條

  詞條說(shuō)明

• 虛擬現(xiàn)實(shí)游戲設(shè)備 vr游戲設(shè)備 暗黑戰(zhàn)車(chē)多少錢(qián)一臺(tái)

  ***科幻機(jī)甲風(fēng)設(shè)計(jì)，搭載車(chē)輛變形變化，輪胎處設(shè)置動(dòng)態(tài)燈光設(shè)計(jì)，后置時(shí)空隧道設(shè)計(jì)，科幻風(fēng)格十足，讓玩家有著***的體驗(yàn)欲；支持2-4人聯(lián)機(jī)，多人速度競(jìng)技，速度刺激感、樂(lè)趣同享，滿(mǎn)足線下競(jìng)速社交需求。上架***游戲大作，同時(shí)游戲?qū)閯?dòng)感平臺(tái)打造，玩家體驗(yàn)中，全程動(dòng)感密度強(qiáng)，帶來(lái)真實(shí)沉浸體驗(yàn)，大大增加消費(fèi)者復(fù)玩率。項(xiàng)目面積：2.35㎡?客容量：1人/次，10分鐘一局，1小時(shí)可體驗(yàn)5場(chǎng)&nbs

• VR穿梭大型VR設(shè)備vr廠家游樂(lè)設(shè)備vr設(shè)備一套 VR機(jī)械設(shè)備拓普互動(dòng)

  項(xiàng)目面積：2.01㎡設(shè)備坪效：1人/次，約8分鐘一局，1小時(shí)可體驗(yàn)5場(chǎng)建議定價(jià)：48元/次/人）產(chǎn)品介紹：升級(jí)360°自由旋轉(zhuǎn)VR進(jìn)階體驗(yàn)，技術(shù)成熟，實(shí)力強(qiáng)勁，拓客、鎖客，市場(chǎng)明顯。產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：國(guó)內(nèi)360°自由旋轉(zhuǎn)4.0版本之作，由內(nèi)而外升級(jí)，將為玩家呈現(xiàn)出較安全、較刺激、較有趣、較奢華的VR進(jìn)階體驗(yàn)；滿(mǎn)足新生代玩家嘗鮮心理的技術(shù)運(yùn)用搭載吹風(fēng)、震臀、震背、射擊等多種支持以及豪華座椅、安保裝置等配備，

• 三屏六軸動(dòng)感VR賽車(chē) 虛擬駕駛模擬器 游樂(lè)園競(jìng)技聯(lián)機(jī)設(shè)備

  動(dòng)感模擬VR六軸三屏賽車(chē) 仿真賽車(chē)模擬器 商場(chǎng)景區(qū)游樂(lè)園設(shè)備拓普互動(dòng)六軸體感賽車(chē)是由六支伺服電動(dòng)缸，上、下各六支萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六支伺服電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)。研發(fā)原理是依據(jù)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器，六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器是對(duì)飛機(jī)、艦船、宇航和車(chē)載設(shè)備等進(jìn)行動(dòng)態(tài)性能和可靠性研究的模擬試驗(yàn)裝置，也是相應(yīng)飛行員、船員及車(chē)

• 星際空間 VR體驗(yàn)館* 六軸三屏賽車(chē) 動(dòng)感vr賽車(chē) 模擬駕駛平臺(tái)

  拓普互動(dòng)六軸體感賽車(chē)是由六支伺服電動(dòng)缸，上、下各六支萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六支伺服電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)。研發(fā)原理是依據(jù)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器，六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器是對(duì)飛機(jī)、艦船、宇航和車(chē)載設(shè)備等進(jìn)行動(dòng)態(tài)性能和可靠性研究的模擬試驗(yàn)裝置，也是相應(yīng)飛行員、船員及車(chē)輛駕駛員進(jìn)行飛行模擬訓(xùn)練、艦船航行模擬訓(xùn)練和車(chē)輛駕駛模擬訓(xùn)練